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2023-06-19 14:26:36 +02:00
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tex/4_Umsetzung.tex
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@@ -48,7 +48,7 @@ Hierbei ist zu beachten, dass der SSH-Server im Container auf Port 2222 antworte
Nach der Verbindung wird automatisch die ROS2-Umgebung eingerichtet.
Diese kann ohne weitere Befehle nach Verbindungsaufbau genutzt werden.
Um die erstellten Pakete zu kompillieren, wurde das Skript \code{build.sh} im \code{workspace}-Verzeichnis erstellt.
Um die erstellten Pakete zu kompilieren, wurde das Skript \code{build.sh} im \code{workspace}-Verzeichnis erstellt.
\begin{minted}[breaklines,frame=single]{bash}
#!/bin/bash
@@ -71,7 +71,7 @@ Dadurch befindet sich der Fehlers immer im letzten Paket der Ausgabe, da alle an
\section{Entwicklungsumgebung}
Ein einfacher Texteditor ist für das Schreiben von ROS-Packages ausreichend und bietet bei der Arbeit mit Containern sogar einen großen Vorteil.
Ein Texteditor ist für das Schreiben von ROS-Packages ausreichend und bietet bei der Arbeit mit Containern sogar einen großen Vorteil.
Das Editieren von Dateien ist mit einem Texteditor auch von außerhalb des Containers möglich.
Jedoch besitzt ein Texteditor nur wenige Funktionen einer vollständigen Entwicklungsumgebung, die den Prozess der Softwareentwicklung beschleunigen.
Um diese Funktionen bieten zu können, analysieren Entwicklungsumgebungen den geschriebenen Code.
@@ -534,10 +534,12 @@ Der ActorServer ist die Brücke zwischen ROS und dem ActorPlugin.
Er ist als das Programm \code{ros_actor_action_server} im gleichnamigen Paket enthalten.
Dieser weitere Dienst bindet das ActorPlugin an ROS an.
Dafür werden zwei ROS-ActionServer gestartet, die jeweils Bewegungen oder Animationen des simulierten Menschen auslösen können.
Beide ActionServer prüfen bei dem Empfang eines neuen Ziels zuerst, ob bereits eine andere Aktion ausgeführt wird.
Wird bereits eine andere Aktion ausgeführt, kommt es zur Ablehnung weiterer Anfragen.
Im anderen Fall wird die Aufgabe akzeptiert und in das MessageQueue-Format übersetzt und an das ActorPlugin gesandt.
Nach dem Start des ActorServers werden zwei ROS-ActionServer gestartet.
Diese können jeweils zum Abspielen von Animationen oder zum Starten von Bewegungen des simulierten Menschen genutzt werden.
Wenn ein Client eine dieser Aktionen startet, überträgt er die Zieldaten an den entsprechenden ActionServer.
Beide ActionServer prüfen bei dem Empfang eines neuen Ziels als erstes, ob bereits eine andere Aktion ausgeführt wird.
Wird bereits eine andere Aktion ausgeführt, kommt es zur Ablehnung der aktuellen Anfrage.
Im anderen Fall wird die Anfrage akzeptiert und in das MessageQueue-Format übersetzt und an das ActorPlugin gesandt.
Um das Starten mehrerer gleichzeitiger Aktionen zu unterbinden, muss der Empfang einer neuen Anfrage bestätigt werden, bevor weitere Befehle über den ROS-ActionServer entgegen genommen werden können.
Hierzu wird ein Mutex verwendet, der die Auswertung neuer Nachrichten verhindert, so lange der aktuelle Befehl noch nicht durch das Plugin bestätigt wurde.