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2023-07-03 03:58:31 +02:00
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tex/3_Auswahl.tex
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@@ -132,10 +132,10 @@ Dies vereinfacht die spätere Wartung des Projekts.
\subsection{Auswahl}
Als Simulationsumgebung eignen sich verschiedenen Programme, die sich hinsichtlich ihres Funktionsumfangs stark unterscheiden.
Hierfür kommen beispielsweise dedizierte Werkzeuge zur Robotersimulation, aber auch universell einsetzbare Gameengines in Frage.
Hierfür kommen beispielsweise dedizierte Werkzeuge zur Robotersimulation, aber auch universell einsetzbare Gameengines infrage.
Ein Vergleich dieser Werkzeuge ist hierbei sinnvoll, da sich der gebotene Funktionsumfang der Softwares stark unterscheidet.
Auch andere Aspekte, wie Lizenzen oder die schwer bewertbare Nutzerfreundlichkeit, sind hierbei zu betrachten.
Eine Auswahl der als Simulationsumgebung in Frage kommenden Programme wird hier vorgestellt.
Eine Auswahl der als Simulationsumgebung infrage kommenden Programme wird hier vorgestellt.
CoppeliaSim \cite{coppelia}, früher auch V-REP genannt, ist eine Robotersimulationsumgebung mit integriertem Editor und ROS-Unterstützung.
Es unterstützt viele Sprachen (C/C++, Python, Java, Lua, Matlab oder Octave) zur Entwicklung von Erweiterungen des Simulators.
@@ -147,7 +147,7 @@ Gazebo Ignition \cite{gazebo} ist wie CoppeliaSim eine Robotersimulationsumgebun
Gazebo setzt wie CoppeliaSim auf Erweiterungen, um zusätzliche Funktionen einbinden zu können.
So existiert zum Beispiel auch eine ROS-Brücke, die die Anbindung an ROS ermöglicht.
Auch hier unterstützt der Simulator nur Animationen für menschliche Aktoren.
Das Projekt ist Open Source, unter der Apache Lizenz (Version 2.0), was die Verwendung in jeglichen Szenarien erleichtert.
Das Projekt ist Open Source, unter der Apache-Lizenz (Version 2.0), was die Verwendung in jeglichen Szenarien erleichtert.
Unity \cite{unity} hingegen ist primär eine Grafikengine für die Nutzung in Computerspielen.
Es existieren mehrere Systeme zur Anbindung der Engine an ROS, vor allem das offizielle ``Robotics Simulation''-Paket und ZeroSim.
@@ -211,7 +211,7 @@ Lichter besitzen einen Lichttyp, der die Ausbreitung des Lichtes im Raum bestimm
Die erste Art ist direktionales Licht, dass parallel zur gewünschten Achse auftrifft.
Solche Lichter werden vor allem zur grundlegenden Raumausleuchtung genutzt.
Weiterhin sind Punktlichtquellen verfügbar, deren Licht von einer Position im Raum ausgeht.
Neben den Punklichtquellen existieren auch noch Spots, die nur einen gewissen Winkel ausleuchten.
Neben den Punktlichtquellen existieren auch noch Spots, die nur einen gewissen Winkel ausleuchten.
Die Actor-Komponente wird für animierte Modelle in der Simulation eingesetzt.
Sie besteht aus einem Namen für das Modell, einer Skin, welche das Aussehen des Modells definiert und mehreren Animationen.