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93ff4038e6
178
Fehler.html
178
Fehler.html
@ -89,7 +89,7 @@ h1.textidote {
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<p>Here is the result of analyzing your file(s) with TeXtidote. Hover the mouse over highlighted portions of the document to read a tooltip that gives you some writing advice.</p>
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<h2 class="filename">tex/4_Umsetzung.tex</h2>
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<p>Found 376 warning(s)</p>
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<p>Found 370 warning(s)</p>
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<div class="original-file">
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<div class="linenb"> 1</div><div class="codeline"><span class="highlight-sh" title="If a section has sub-sections, it should have more than one such sub-section. [sh:nsubdiv]"></span>\chapter{Umsetzung}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 2</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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@ -596,7 +596,7 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb"> 503</div><div class="codeline">Das Plugin wird durch den Startvorgang und später von den empfangenen Nachrichten in folgende Zustände versetzt werden:</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 504</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\begin{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Deskription, deskriptiv, deskriptive, deskriptiven, Inskription] (33259) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 505</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Setup]</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 506</div><div class="codeline"> wird ausschließlich zu Simulationsbeginn verwendet, um alle benötigten Referenzen aus der Simulationsumgebung im Plugin zu <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [hin erlegen, hinterlegen, Binärlegen, hinverlegen, hinlegen, widerlegen, Kinderlegen, hiergegen, herlegen, hinterlegten, hineinlegen, hinzulegen, Winterlegen, Eierlegen, Hinterlegen, Tierlegen, Minenlegen, Widerlegen, Bierlegen, Fingerlegen] (33405) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">hinerlegen</span>, <span class="highlight" title="Empfehlung: Möchten Sie die Schreibweise 'sodass' verwenden?. Suggestions: [sodass] (33417) [lt:de:EMPFOHLENE_ZUSAMMENSCHREIBUNG]">so dass</span> diese in den anderen Zuständen genutzt werden können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 506</div><div class="codeline"> wird ausschließlich zu Simulationsbeginn verwendet, um alle benötigten Referenzen aus der Simulationsumgebung im Plugin zu hinterlegen, sodass diese in den anderen Zuständen genutzt werden können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 507</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Idle]</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 508</div><div class="codeline"> definiert den Zustand, der nach erfolgreicher Ausführung eines Befehls angenommen wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 509</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Movement]</div><div class="clear"></div>
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@ -890,8 +890,8 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb"> 797</div><div class="codeline">Dazu wird das letzte Ziel bis zu dessen Erreichen vorgehalten, um die Ausführung neu zu starten, falls eine Geschwindigkeitsänderung durchgeführt werden muss.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 798</div><div class="codeline">Um die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (54964) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RobotMove-Node</span> nicht zu unterbrechen, wird diese nur über einen Callback über den Erfolg oder Misserfolg der gesamten Bewegung und nicht über den Erfolg einzelner Teilbewegungen informiert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 799</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 800</div><div class="codeline">\<span class="highlight-sh" title="The first heading of a document should be the one with the highest level. For example, if a document contains sections, the first section cannot be preceded by a sub-section. [sh:secorder]">subsection</span>{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Separees, Subtiles, Subteen, Superbes, Séparées, Süperbes] (55155) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]"></span>Subtrees}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 801</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [um] (55164) [lt:de:DE_CASE]">Um</span> die Wiederverwendung von bestimmten Abläufen zu erleichtern, wurden diese in <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Separees, Subtiles, Subteen, Superbes, Séparées, Süperbes] (55244) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtrees</span> ausgelagert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 800</div><div class="codeline">\<span class="highlight-sh" title="The first heading of a document should be the one with the highest level. For example, if a document contains sections, the first section cannot be preceded by a sub-section. [sh:secorder]">subsection</span>{Subtrees}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 801</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [um] (55164) [lt:de:DE_CASE]">Um</span> die Wiederverwendung von bestimmten Abläufen zu erleichtern, wurden diese in Subtrees ausgelagert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 802</div><div class="codeline">In diesem Fall wurden die Aktionen ``Arbeiten an der Werkbank'' und ``Ablegen eines Objekts im Lagerregal'' des Menschen ausgelagert, da diese in mehreren Fällen verwendet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 803</div><div class="codeline">Diese Abstraktion erhöht die Lesbarkeit der Bäume und vereinfacht die Verwendung gleicher Aktionen in mehreren Bäumen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 804</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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@ -1041,7 +1041,7 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb"> 948</div><div class="codeline">Im anderen Zweig wird mit einer Wahrscheinlichkeit von 5\% eine Bewegung in die Sicherheitszone ausgelöst.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 949</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 950</div><div class="codeline">Der normale Arbeitsvorgang ist ein linearer Ablauf und wird von einer Sequence-Node repräsentiert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 951</div><div class="codeline">In dieser werden nacheinander die beiden <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Separees, Subtiles, Subteen, Superbes, Séparées, Süperbes] (62528) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtrees</span> ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (62539) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">WorkOnBench</span>'' und ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (62559) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">DepositToShelf</span>'' ausgeführt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 951</div><div class="codeline">In dieser werden nacheinander die beiden Subtrees ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (62539) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">WorkOnBench</span>'' und ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (62559) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">DepositToShelf</span>'' ausgeführt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 952</div><div class="codeline">Das Bewegen in die Sicherheitszone wird auch durch eine Sequence-Node erreicht.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 953</div><div class="codeline">Diese enthält eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (62687) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">GenerateXYPose-Node</span>, um ein Ziel in der Sicherheitszone auszuwählen und eine ActorMovement-Node, um die Bewegung auszulösen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 954</div><div class="codeline">Der Baum für diese Interaktion wird in Abbildung \ref{tree_actor_coex} dargestellt.</div><div class="clear"></div>
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@ -1067,7 +1067,7 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb"> 974</div><div class="codeline">Dies erfolgt durch eine ActorMovement-Node, welche den Mensch zum rechten Tisch bewegt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 975</div><div class="codeline">Nach dieser werden zwei ActorAnimation-Nodes ausgeführt, welche die Animationen ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Standing, Titanding, ständig, Uranding, ständisch, Etatding, standen, Kranding, ständige, ständische, sandig, ständen, Branding, Standring, Standding, stündig] (63868) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">standing</span>_<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [endend, erdend, textend, ächtend, ächzend, ächzten, ächztest, enthält, sechsten, Texten, enden, externe, echten, geltend, extern, wütend, existent, endende, ertönt, latent] (63877) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">extend</span>_arm'' und ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Standing, Titanding, ständig, Uranding, ständisch, Etatding, standen, Kranding, ständige, ständische, sandig, ständen, Branding, Standring, Standding, stündig] (63896) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">standing</span>_<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [beträgt, betraut, betrat, Betracht, erträgt, getraut, Extrakt, Tretakt, Tretrad, betraft, betragt, ertragt, getränt, getrackt] (63905) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">retract</span>_arm'' durchführen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 976</div><div class="codeline">Dies simuliert den Griff auf den Tisch, um das Objekt aufzuheben.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 977</div><div class="codeline">Um das Objekt im Schrank zu verstauen, wird der bereits definierte <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bürde, Subtile, Separee, Subteen, Soupiere, Subtype, Superbe, Séparée, Süperbe, Supreme, Zuparke, Zustrebe, Zutrete] (64065) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtree</span> ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (64075) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">DepositToShelf</span>'' genutzt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 977</div><div class="codeline">Um das Objekt im Schrank zu verstauen, wird der bereits definierte Subtree ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (64075) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">DepositToShelf</span>'' genutzt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 978</div><div class="codeline">Der Behavior Tree für die Kooperation des Menschen ist in Abbildung \ref{tree_actor_coop} dargestellt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 979</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 980</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\begin{figure}</span></div><div class="clear"></div>
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@ -1118,7 +1118,7 @@ h1.textidote {
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</div>
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<h2 class="filename">tex/3_Auswahl.tex</h2>
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<p>Found 196 warning(s)</p>
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<p>Found 180 warning(s)</p>
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<div class="original-file">
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<div class="linenb"> 1</div><div class="codeline">\<span class="highlight-sh" title="This section is very short (about 73 words). You should consider merging it with another section or make it longer. [sh:seclen]">chapter</span>{Komponenten-/Softwareauswahl}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb"> 2</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [die] (29) [lt:de:DE_CASE]">Die</span> Auswahl der verwendeten Softwarekomponenten beeinflusst den späteren Entwicklungsprozess nachhaltig.</div><div class="clear"></div>
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@ -1254,40 +1254,40 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">132</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">133</div><div class="codeline">\<span class="highlight-sh" title="Avoid stacked headings, i.e. consecutive headings without text in between. [sh:stacked]">subsection</span>{Auswahl}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">134</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [als] (9970) [lt:de:DE_CASE]">Als</span> Simulationsumgebung eignen sich verschiedenen Programme, die sich hinsichtlich ihres Funktionsumfangs stark unterscheiden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">135</div><div class="codeline">Hierfür kommen beispielsweise dedizierte Werkzeuge zur Robotersimulation, aber auch universell einsetzbare <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (10204) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Gameengines</span> <span class="highlight" title="Empfehlung: Möchten Sie die Schreibweise 'infrage' verwenden?. Suggestions: [infrage] (10216) [lt:de:EMPFOHLENE_ZUSAMMENSCHREIBUNG]">in Frage</span>.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">135</div><div class="codeline">Hierfür kommen beispielsweise dedizierte Werkzeuge zur Robotersimulation, aber auch universell einsetzbare <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (10204) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Gameengines</span> infrage.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">136</div><div class="codeline">Ein Vergleich dieser Werkzeuge ist hierbei sinnvoll, da sich der gebotene Funktionsumfang der Softwares stark unterscheidet.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">137</div><div class="codeline">Auch andere Aspekte, wie Lizenzen oder die schwer bewertbare Nutzerfreundlichkeit, sind hierbei zu betrachten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">138</div><div class="codeline">Eine Auswahl der als Simulationsumgebung <span class="highlight" title="Empfehlung: Möchten Sie die Schreibweise 'infrage' verwenden?. Suggestions: [infrage] (10503) [lt:de:EMPFOHLENE_ZUSAMMENSCHREIBUNG]">in Frage</span> kommenden Programme wird hier vorgestellt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">138</div><div class="codeline">Eine Auswahl der als Simulationsumgebung infrage kommenden Programme wird hier vorgestellt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">139</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">140</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (10556) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">CoppeliaSim</span> \cite{coppelia}, früher auch <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [V-ERP, V-CEP, V-REM, V-EP, V-RDP] (10585) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">V-REP</span> genannt, ist eine Robotersimulationsumgebung mit integriertem Editor und ROS-Unterstützung.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">141</div><div class="codeline">Es unterstützt viele Sprachen (C/C++, Python, Java, Lua, Matlab oder <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Oktave, Oktaven, Aktive, Oktav, Schafe, Oktava, Sklave, Ozeane, Osthafen, Oktamer, Oktan, Oktant, Octavia, Oktavia] (10752) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Octave</span>) zur Entwicklung von Erweiterungen des Simulators.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">140</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (10554) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">CoppeliaSim</span> \cite{coppelia}, früher auch <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [V-ERP, V-CEP, V-REM, V-EP, V-RDP] (10583) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">V-REP</span> genannt, ist eine Robotersimulationsumgebung mit integriertem Editor und ROS-Unterstützung.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">141</div><div class="codeline">Es unterstützt viele Sprachen (C/C++, Python, Java, Lua, Matlab oder <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Oktave, Oktaven, Aktive, Oktav, Schafe, Oktava, Sklave, Ozeane, Osthafen, Oktamer, Oktan, Oktant, Octavia, Oktavia] (10750) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Octave</span>) zur Entwicklung von Erweiterungen des Simulators.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">142</div><div class="codeline">Der Simulator selbst unterstützt menschliche Aktoren, diese können aber nur Animationen allein oder in Kombination mit einer Bewegung abspielen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">143</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (10955) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">CoppeliaSim</span> existiert in 3 Versionen, die sich hinsichtlich Funktionsumfang und Lizenz unterscheiden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">143</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (10953) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">CoppeliaSim</span> existiert in 3 Versionen, die sich hinsichtlich Funktionsumfang und Lizenz unterscheiden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">144</div><div class="codeline">Jedoch besitzt nur die professionelle Version Zugriff auf alle Funktionen und Verwendungsszenarien.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">145</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">146</div><div class="codeline">Gazebo <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Munition, Kognition] (11165) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Ignition</span> \cite{gazebo} ist wie <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (11186) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">CoppeliaSim</span> eine Robotersimulationsumgebung, besitzt aber keinen integrierten Editor und direkte ROS-Unterstützung.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">147</div><div class="codeline">Gazebo setzt wie <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (11319) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">CoppeliaSim</span> auf Erweiterungen, um zusätzliche Funktionen einbinden zu können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">146</div><div class="codeline">Gazebo <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Munition, Kognition] (11163) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Ignition</span> \cite{gazebo} ist wie <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (11184) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">CoppeliaSim</span> eine Robotersimulationsumgebung, besitzt aber keinen integrierten Editor und direkte ROS-Unterstützung.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">147</div><div class="codeline">Gazebo setzt wie <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (11317) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">CoppeliaSim</span> auf Erweiterungen, um zusätzliche Funktionen einbinden zu können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">148</div><div class="codeline">So existiert zum Beispiel auch eine ROS-Brücke, die die Anbindung an ROS ermöglicht.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">149</div><div class="codeline">Auch hier unterstützt der Simulator nur Animationen für menschliche Aktoren.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">150</div><div class="codeline">Das Projekt ist Open Source, unter der <span class="highlight" title="Dieses Wort wird mit Bindestrich geschrieben.. Suggestions: [Apache-Lizenz] (11598) [lt:de:DE_COMPOUNDS]">Apache Lizenz</span> (Version 2.0), was die Verwendung in jeglichen Szenarien erleichtert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">150</div><div class="codeline">Das Projekt ist Open Source, unter der Apache-Lizenz (Version 2.0), was die Verwendung in jeglichen Szenarien erleichtert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">151</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">152</div><div class="codeline">Unity \cite{unity} hingegen ist primär eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Grafikengen] (11718) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Grafikengine</span> für die Nutzung in Computerspielen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">153</div><div class="codeline">Es existieren mehrere Systeme zur Anbindung der Engine an ROS, vor allem das offizielle ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Robotik, Roboters, Nobodys, Robotisch, Robots] (11857) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Robotics</span> Simulation''-Paket und <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Serösem, Kerosin, Dersim, Erosiv, Serös, Seröse, Serösen, Seröser, Seröses] (11889) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">ZeroSim</span>.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">154</div><div class="codeline">Beide Systeme erlauben die Erweiterung der <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (11941) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Gameengine</span> um die Simulation von Robotern.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">152</div><div class="codeline">Unity \cite{unity} hingegen ist primär eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Grafikengen] (11716) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Grafikengine</span> für die Nutzung in Computerspielen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">153</div><div class="codeline">Es existieren mehrere Systeme zur Anbindung der Engine an ROS, vor allem das offizielle ``<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Robotik, Roboters, Nobodys, Robotisch, Robots] (11855) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Robotics</span> Simulation''-Paket und <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Serösem, Kerosin, Dersim, Erosiv, Serös, Seröse, Serösen, Seröser, Seröses] (11887) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">ZeroSim</span>.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">154</div><div class="codeline">Beide Systeme erlauben die Erweiterung der <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (11939) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Gameengine</span> um die Simulation von Robotern.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">155</div><div class="codeline">Unity besitzt eine gute Dokumentation, die vor allem auf die Nutzung im Einsteigerbereich zurückzuführen ist.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">156</div><div class="codeline">Auch die Optionen zur Menschensimulation sind umfangreich, da diese häufig in Spielen verwendet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">157</div><div class="codeline">Ein großer Nachteil hingegen ist die Lizenz, die nur für Einzelpersonen kostenfrei ist.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">158</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">159</div><div class="codeline">Die Unreal Engine \cite{unreal} ist wie Unity eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Grafikengen] (12328) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Grafikengine</span> aus dem <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Spieleber eich, Spielbereich, Spieleberesche, Siedebereich, Spielbereiche, Spieloberteich, Spielbereichs, Spieledelreich, Spieleisbereich, Spielendbereich, Spielessbereich, Spieloberdeich, Spielseereich, Spielspätreich, Spielgeberreich, Spielhebelreich] (12349) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Spielebereich</span>.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">159</div><div class="codeline">Die Unreal Engine \cite{unreal} ist wie Unity eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Grafikengen] (12326) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Grafikengine</span> aus dem <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Spieleber eich, Spielbereich, Spieleberesche, Siedebereich, Spielbereiche, Spieloberteich, Spielbereichs, Spieledelreich, Spieleisbereich, Spielendbereich, Spielessbereich, Spieloberdeich, Spielseereich, Spielspätreich, Spielgeberreich, Spielhebelreich] (12347) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Spielebereich</span>.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">160</div><div class="codeline">Auch hier ist die Menschensimulation aufgrund oben genannter Gründe gut möglich.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">161</div><div class="codeline">Jedoch existiert für Unreal Engine keine offizielle Lösung zur Anbindung an ROS2.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">162</div><div class="codeline">Die Programmierung der Engine erfolgt in C++, was die Erstellung eines Plugins zur ROS-Anbindung der Unreal Engine ermöglichte, die von Nutzern gewartet wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">163</div><div class="codeline">Die Lizenz der Unreal Engine erlaubt die kostenfreie Nutzung bis zu einem gewissen Umsatz mit der erstellten Software.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">164</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">165</div><div class="codeline">Eine weitere Möglichkeit zur Simulation stellt die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Grafikengen] (12857) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Grafikengine</span> Godot \cite{godot} dar.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">165</div><div class="codeline">Eine weitere Möglichkeit zur Simulation stellt die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Grafikengen] (12855) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Grafikengine</span> Godot \cite{godot} dar.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">166</div><div class="codeline">Im Vergleich zu Unity und Unreal Engine ist Godot quelloffene Software unter der MIT-Lizenz.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">167</div><div class="codeline">Auch hier stellt die Simulation von menschlichen Aktoren eine Standardaufgabe dar, jedoch befinden sich Teile des dafür verwendeten Systems derzeit in Überarbeitung.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">168</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Zwei aufeinanderfolgende Sätze beginnen mit dem gleichen Adverb. Evtl. können Sie den Satz umformulieren, zum Beispiel, indem Sie ein Synonym nutzen. (13144) [lt:de:GERMAN_WORD_REPEAT_BEGINNING_RULE]">Auch</span> für diese Engine existiert eine ROS2-Anbindung, jedoch ist diese nicht offiziell.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">168</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Zwei aufeinanderfolgende Sätze beginnen mit dem gleichen Adverb. Evtl. können Sie den Satz umformulieren, zum Beispiel, indem Sie ein Synonym nutzen. (13142) [lt:de:GERMAN_WORD_REPEAT_BEGINNING_RULE]">Auch</span> für diese Engine existiert eine ROS2-Anbindung, jedoch ist diese nicht offiziell.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">169</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">170</div><div class="codeline">Alle vorgestellten Softwares besitzen ein integriertes Physiksystem, dass die Simulation von starren Körpern und Gelenken erlaubt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">171</div><div class="codeline">Diese Funktionen erlauben den Aufbau eines Roboterarms, der durch eine ROS-Brücke gesteuert wird.</div><div class="clear"></div>
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@ -1297,15 +1297,15 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">175</div><div class="codeline">Sie bieten zwar diese Funktionalität, jedoch werden sie nur durch Nutzer gewartet und sind demzufolge nicht offiziell unterstützt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">176</div><div class="codeline">Für einen späteren Einsatz ist eine offene Lizenz von Vorteil, da diese einen Einsatz unter nahezu allen Umständen erlaubt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">177</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">178</div><div class="codeline">Die Wahl der hier zu verwendenden Simulationsumgebung fiel deshalb auf Gazebo <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Munition, Kognition] (14027) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Ignition</span>, welche gleichzeitig bereits im ROS-Ökosystem etabliert ist.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">178</div><div class="codeline">Die Wahl der hier zu verwendenden Simulationsumgebung fiel deshalb auf Gazebo <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Munition, Kognition] (14025) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Ignition</span>, welche gleichzeitig bereits im ROS-Ökosystem etabliert ist.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">179</div><div class="codeline">Dabei erlauben die offizielle ROS-Anbindung und die offene Lizenz eine zuverlässige Verwendung in unterschiedlichsten Szenarien.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">180</div><div class="codeline"><span class="keyword1">\subsection</span>{Welt- und Modellbeschreibung}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">181</div><div class="codeline">Gazebo nutzt das<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Ast-Dateiformat, Ost-Dateiformat] (14272) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.s</span>d</span>f-Dateiformat</span>, um die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Simulationsumgebung, Simulationsumgehung, Simulationsumbettung, Simulationsumlegung, Simulationsumbauung, Simulationsumpolung] (14297) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Simulationsumbebung</span> zu beschreiben \cite{sdf-format}.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">181</div><div class="codeline">Gazebo nutzt das<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Ast-Dateiformat, Ost-Dateiformat] (14270) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.s</span>d</span>f-Dateiformat</span>, um die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Simulationsumgebung, Simulationsumgehung, Simulationsumbettung, Simulationsumlegung, Simulationsumbauung, Simulationsumpolung] (14295) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Simulationsumbebung</span> zu beschreiben \cite{sdf-format}.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">182</div><div class="codeline">Dieses Format basiert auf XML und wird zur Definition gesamter Welten, aber auch einzelner Objekte innerhalb dieser Welten benutzt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">183</div><div class="codeline">Eine Welt ist in Gazebo eine Umgebung aus mehreren Objekten, welche simuliert werden sollen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">184</div><div class="codeline">Die Welt beschreibt außerdem die simulierte Physikumgebung und deren Konstanten, wie zum Beispiel die Gravitation.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">185</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">186</div><div class="codeline">Um verschiedene Versionen des Formats zu unterstützen, enthält das einzige <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [zapf-Element, zupf-Element, Hof-Element, Huf-Element, Ruf-Element, ruf-Element, steh-Element, stoß-Element, straf-Element, süß-Element] (14753) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">sdf-Element</span> die gewünschte Versionsnummer.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">186</div><div class="codeline">Um verschiedene Versionen des Formats zu unterstützen, enthält das einzige <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [zapf-Element, zupf-Element, Hof-Element, Huf-Element, Ruf-Element, ruf-Element, steh-Element, stoß-Element, straf-Element, süß-Element] (14751) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">sdf-Element</span> die gewünschte Versionsnummer.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">187</div><div class="codeline">Eine solche Datei kann, wie bereits oben beschrieben, unterschiedliche Daten enthalten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">188</div><div class="codeline">Im Falle eines Objekts ist dies eine einzige Instanz von entweder einem Modell, Actor oder Licht.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">189</div><div class="codeline">Andernfalls können in der Datei eine oder mehrere Welten definiert werden.</div><div class="clear"></div>
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@ -1314,12 +1314,12 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">192</div><div class="codeline">Zuerst enthält ein Welt-Element die Daten über die physikalischen Konstanten der Simulationsumgebung.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">193</div><div class="codeline">Zudem werden alle benötigten Teile der Nutzeroberfläche deklariert, die im ausgeführten Simulator verfügbar sein sollen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">194</div><div class="codeline">Letztendlich ist die Definition mehrerer Modelle, Aktoren und Lichter in der Welt möglich.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">195</div><div class="codeline">Diese können auch aus anderen <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Uris, URLs, Iris, UCI, Eris, UFOs, Urig, URL, Bis, Urs, Kurz, Uhus, Groß, Ulms, Kurze, Udos, Kreis, Utas, Paris, APIs] (15470) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">URIs</span> stammen, die in der Welt deklariert wurden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">195</div><div class="codeline">Diese können auch aus anderen <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Uris, URLs, Iris, UCI, Eris, UFOs, Urig, URL, Bis, Urs, Kurz, Uhus, Groß, Ulms, Kurze, Udos, Kreis, Utas, Paris, APIs] (15468) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">URIs</span> stammen, die in der Welt deklariert wurden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">196</div><div class="codeline">Dies erlaubt zum Beispiel das Laden von vorher definierten Objekten oder Objekten aus der offiziellen Bibliothek \cite{gazebo-app}.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">197</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">198</div><div class="codeline">Ein Modell enthält einen Roboter oder ein anderes physikalisches Objekt in der Simulation.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">199</div><div class="codeline">Die Deklaration eines weiteren Untermodells ist möglich, um komplexere Strukturen abbilden zu können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">200</div><div class="codeline">Über ein <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [einlüde-Element, entlüde-Element, unkluge-Element, ankaute-Element] (15840) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">include-Element</span> können auch andere<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Ast-Dateien, Ost-Dateien] (15875) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.s</span>d</span>f-Dateien</span>, die nur ein einzelnes Modell enthalten, zu einem Modell hinzugefügt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">200</div><div class="codeline">Über ein <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [einlüde-Element, entlüde-Element, unkluge-Element, ankaute-Element] (15838) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">include-Element</span> können auch andere<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Ast-Dateien, Ost-Dateien] (15873) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.s</span>d</span>f-Dateien</span>, die nur ein einzelnes Modell enthalten, zu einem Modell hinzugefügt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">201</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">202</div><div class="codeline">Jedes Modell wird über eine Translation und Rotation im Simulationsraum verankert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">203</div><div class="codeline">Dies geschieht immer relativ zum Referenzsystem des überliegenden Modells.</div><div class="clear"></div>
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@ -1333,21 +1333,21 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">211</div><div class="codeline">Die erste Art ist direktionales Licht, dass parallel zur gewünschten Achse auftrifft.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">212</div><div class="codeline">Solche Lichter werden vor allem zur grundlegenden Raumausleuchtung genutzt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">213</div><div class="codeline">Weiterhin sind Punktlichtquellen verfügbar, deren Licht von einer Position im Raum ausgeht.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">214</div><div class="codeline">Neben den <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Punktlichtquellen, Junglichtquellen, Punktlichtquelle, Rücklichtquellen, Parklichtquellen] (16922) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Punklichtquellen</span> existieren auch noch Spots, die nur einen gewissen Winkel ausleuchten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">214</div><div class="codeline">Neben den Punktlichtquellen existieren auch noch Spots, die nur einen gewissen Winkel ausleuchten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">215</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">216</div><div class="codeline">Die Actor-Komponente wird für animierte Modelle in der Simulation eingesetzt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">217</div><div class="codeline">Sie besteht aus einem Namen für das Modell, <span class="highlight" title="Möglicherweise fehlende grammatische Übereinstimmung des Kasus (Fall: Wer/Was, Wessen, Wem, Wen/Was - Beispiel: 'das Fahrrads' statt 'des Fahrrads') und Genus (männlich, weiblich, sächlich - Beispiel: 'der Fahrrad' statt 'das Fahrrad') und Numerus (Einzahl, Mehrzahl - Beispiel: 'das Fahrräder' statt 'die Fahrräder'). (17133) [lt:de:DE_AGREEMENT]">einer Skin</span>, welche das Aussehen des Modells definiert und mehreren Animationen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">218</div><div class="codeline">Diese können durch in einem Skript definierte <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Trajektorie, Trajektorien] (17259) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Trajectories</span> ausgeführt werden, was eine einfache, aber statische, Simulation des Menschen erlaubt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">217</div><div class="codeline">Sie besteht aus einem Namen für das Modell, <span class="highlight" title="Möglicherweise fehlende grammatische Übereinstimmung des Kasus (Fall: Wer/Was, Wessen, Wem, Wen/Was - Beispiel: 'das Fahrrads' statt 'des Fahrrads') und Genus (männlich, weiblich, sächlich - Beispiel: 'der Fahrrad' statt 'das Fahrrad') und Numerus (Einzahl, Mehrzahl - Beispiel: 'das Fahrräder' statt 'die Fahrräder'). (17132) [lt:de:DE_AGREEMENT]">einer Skin</span>, welche das Aussehen des Modells definiert und mehreren Animationen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">218</div><div class="codeline">Diese können durch in einem Skript definierte <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Trajektorie, Trajektorien] (17258) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Trajectories</span> ausgeführt werden, was eine einfache, aber statische, Simulation des Menschen erlaubt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">219</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">220</div><div class="codeline">Eine solche Befehlsfolge kann nicht von außerhalb der Simulation zur Laufzeit angepasst werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">221</div><div class="codeline">Diese Funktionalität wurde im Rahmen der Arbeit hinzugefügt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">222</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">223</div><div class="codeline"><span class="keyword1">\subsection</span>{Robotersimulation}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">224</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [für] (17536) [lt:de:DE_CASE]">Für</span> die Robotersimulation wird ein Modell des Roboters benötigt, in dem dieser für die Simulationsumgebung beschrieben wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">225</div><div class="codeline">Gazebo und ROS nutzen hierfür<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Gurt-Dateien, Wurf-Dateien] (17691) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.u</span>r</span>df-Dateien</span> \cite{urdf-format}, die auf XML basieren.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">224</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [für] (17535) [lt:de:DE_CASE]">Für</span> die Robotersimulation wird ein Modell des Roboters benötigt, in dem dieser für die Simulationsumgebung beschrieben wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">225</div><div class="codeline">Gazebo und ROS nutzen hierfür<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Gurt-Dateien, Wurf-Dateien] (17690) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.u</span>r</span>df-Dateien</span> \cite{urdf-format}, die auf XML basieren.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">226</div><div class="codeline">In diesen werden die einzelnen Glieder des Roboterarms und die verbindenden Gelenke beschrieben.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">227</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">228</div><div class="codeline">Jedes Glied des Modells besitzt eine Masse, einen Masseschwerpunkt und eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (17906) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Trägheitsmatrix</span> für die Physiksimulation in Gazebo.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">228</div><div class="codeline">Jedes Glied des Modells besitzt eine Masse, einen Masseschwerpunkt und eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (17905) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Trägheitsmatrix</span> für die Physiksimulation in Gazebo.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">229</div><div class="codeline">Außerdem werden Modelle für die visuelle Repräsentation des Roboters in Gazebo und die Kollisionserkennung in der Physiksimulation hinterlegt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">230</div><div class="codeline">Für beide existieren einfache Modelle wie Zylinder, Boxen und Kugeln.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">231</div><div class="codeline">Da diese Formen nicht jeden Anwendungsfall abdecken und in der visuellen Repräsentation nicht ausreichen, können auch eigene Modelle hinterlegt werden.</div><div class="clear"></div>
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@ -1358,8 +1358,8 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">236</div><div class="codeline">Jedes Gelenk besitzt eine Position und Rotation im Raum.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">237</div><div class="codeline">Diese werden für die Berechnung der Effekte genutzt, die vom spezifischen Gelenktyp abhängen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">238</div><div class="codeline">Aspekte wie Reibung und Dämpfung können auch hier für die Nutzung in der Physiksimulation beschrieben werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">239</div><div class="codeline">Folgende Typen von Gelenken können in <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Art-Dateien, Erd-Dateien, Orts-Dateien, Prüf-Dateien, Wurf-Dateien, rot-Dateien, ruf-Dateien] (18942) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">urdf-Dateien</span> genutzt werden:</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">240</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\begin{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Deskription, deskriptiv, deskriptive, deskriptiven, Inskription] (18971) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">239</div><div class="codeline">Folgende Typen von Gelenken können in <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Art-Dateien, Erd-Dateien, Orts-Dateien, Prüf-Dateien, Wurf-Dateien, rot-Dateien, ruf-Dateien] (18941) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">urdf-Dateien</span> genutzt werden:</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">240</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\begin{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Deskription, deskriptiv, deskriptive, deskriptiven, Inskription] (18970) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">241</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[freie Gelenke]</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">242</div><div class="codeline"> ermöglichen vollständige Bewegung in allen 6 Freiheitsgraden (Rotation und Translation). Sie stellen den normalen Zustand der Glieder zueinander dar.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">243</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[planare Gelenke]</div><div class="clear"></div>
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@ -1367,12 +1367,12 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">245</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[feste Gelenke]</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">246</div><div class="codeline"> sperren alle 6 Freiheitsgrade und werden häufig zur Fixierung von Objekten in einer Szene genutzt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">247</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[kontinuierliche Gelenke]</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">248</div><div class="codeline"> erlauben die beliebige Rotation um die Achse des Gelenks. Sie sind nur selten in rotierenden Gelenken mit Schleifkontakten oder anderen frei <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [codierbaren, rot-erbauen, kodierbaren, notierbaren, radierbaren, datierbaren, addierbaren, codierbare, codierbarem, codierbarer, codierbares, dosierbaren, kodierbare, kodierbarem, kodierbarer, kodierbares, kopierbaren, montierbaren, notierbare, notierbarem] (19602) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">rotierbaren</span> Übertragungsmechanismen zu finden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">248</div><div class="codeline"> erlauben die beliebige Rotation um die Achse des Gelenks. Sie sind nur selten in rotierenden Gelenken mit Schleifkontakten oder anderen frei <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [codierbaren, rot-erbauen, kodierbaren, notierbaren, radierbaren, datierbaren, addierbaren, codierbare, codierbarem, codierbarer, codierbares, dosierbaren, kodierbare, kodierbarem, kodierbarer, kodierbares, kopierbaren, montierbaren, notierbare, notierbarem] (19601) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">rotierbaren</span> Übertragungsmechanismen zu finden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">249</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[drehbare Gelenke]</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">250</div><div class="codeline"> verhalten sich wie kontinuierliche Gelenke, haben jedoch minimale und maximale Auslenkungen. Sie sind die häufigste Art von Gelenken in Roboterarmen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">251</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[prismatische Gelenke]</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">252</div><div class="codeline"> ermöglichen die lineare Bewegung entlang der Achse des Gelenks. Sie werden zur Umsetzung von <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (19940) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Linearaktuatoren</span> in der Simulation verwendet.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">253</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\end{<span class="highlight" title="Dieser Satz fängt nicht mit einem großgeschriebenen Wort an.. Suggestions: [Description] (19986) [lt:de:UPPERCASE_SENTENCE_START]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">252</div><div class="codeline"> ermöglichen die lineare Bewegung entlang der Achse des Gelenks. Sie werden zur Umsetzung von <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (19939) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Linearaktuatoren</span> in der Simulation verwendet.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">253</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\end{<span class="highlight" title="Dieser Satz fängt nicht mit einem großgeschriebenen Wort an.. Suggestions: [Description] (19985) [lt:de:UPPERCASE_SENTENCE_START]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">254</div><div class="codeline"><span class="keyword1">\subsection</span>{Menschensimulation}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">255</div><div class="codeline">Gazebo besitzt bereits ein simples Animationssystem für bewegliche Aktoren, dass auch für Menschen nutzbar ist.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">256</div><div class="codeline">Für diesen existiert bereits ein Modell mit mehreren Animationen, die allein abgespielt, oder an Bewegungen gekoppelt werden können.</div><div class="clear"></div>
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@ -1380,14 +1380,14 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">258</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">259</div><div class="codeline">Dies setzt jedoch voraus, dass der gesamte Bewegungsablauf zum Simulationsstart bekannt ist.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">260</div><div class="codeline">Der Grund dafür ist auf die Definition der Pfade zurückzuführen, die Aktionen wie Bewegungen und Animationen auslösen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">261</div><div class="codeline">Diese können nur als dem Actor untergeordnetes Element in der<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Ast-Datei, Ost-Datei] (20649) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.s</span>d</span>f-Datei</span> definiert werden, was Veränderungen zur Laufzeit ausschließt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">261</div><div class="codeline">Diese können nur als dem Actor untergeordnetes Element in der<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Ast-Datei, Ost-Datei] (20648) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.s</span>d</span>f-Datei</span> definiert werden, was Veränderungen zur Laufzeit ausschließt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">262</div><div class="codeline">Durch diesen Umstand ist der damit realisierbare Simulationsumfang nicht ausreichend, um die gewünschten Szenarien abzubilden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">263</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">264</div><div class="codeline">Um diese Einschränkung zu beheben, ist die Entwicklung eines eigenen Systems zum Bewegen und Animieren des Menschen unausweichlich.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">265</div><div class="codeline">Dieses System muss, wie im Konzept beschrieben, Steuerbefehle von außen empfangen, umsetzen und Feedback liefern können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">266</div><div class="codeline">Dafür soll ein ROS Action-Server verwendet werden, der die Befehle entgegennimmt, unter konstantem Feedback ausführt und nach erfolgreicher Ausführung den Empfang des nächsten Befehls zulässt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">267</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">268</div><div class="codeline">Ein solches System soll als Gazebo-Plugin <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Beinbindebar] (21339) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">einbindbar</span> sein, um Modifikationen an der Simulationsumgebung selbst auszuschließen, die konstant weiter entwickelt wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">268</div><div class="codeline">Ein solches System soll als Gazebo-Plugin <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Beinbindebar] (21338) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">einbindbar</span> sein, um Modifikationen an der Simulationsumgebung selbst auszuschließen, die konstant weiter entwickelt wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">269</div><div class="codeline">Dies vereinfacht die Wartung, da bei Updates der Simulationsumgebung nicht die Menschensimulation an den neuen Code angepasst werden muss.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">270</div><div class="codeline"><span class="keyword1">\section</span>{Roboterumgebung}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">271</div><div class="codeline">MoveIt2 \cite{moveit-docs} ist das meist genutzte ROS2 Paket für die Bewegungsplanung von Robotern.</div><div class="clear"></div>
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@ -1398,29 +1398,29 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">276</div><div class="codeline">MoveIt besteht aus mehreren Komponenten, die in ihrer Gesamtheit den Bereich der Bewegungsplanung abdecken.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">277</div><div class="codeline">Der Nutzer kann mit MoveIt auf verschiedenen Wegen Steuerbefehle für den Roboter absenden, die durch die Software umgesetzt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">278</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">279</div><div class="codeline">Die erste Inbetriebnahme ist über das mitgelieferte <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Reis-Plugin, Reiß-Plugin, Reiz-Plugin, Avis-Plugin, RVGs-Plugin] (22368) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RViz-Plugin</span> und die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Demo-Launch-Files, dem-Launch-Files, Memo-Launch-Files, der-Launch-Files, den-Launch-Files, des-Launch-Files, de-Launch-Files, teil-Launch-Files, denn-Launch-Files, Leo-Launch-Files, dato-Launch-Files, desto-Launch-Files, dein-Launch-Files, käme-Launch-Files, time-Launch-Files, wem-Launch-Files, Dämon-Launch-Files, Hemd-Launch-Files, Lemgo-Launch-Files] (22388) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">demo-Launch-Files</span> möglich.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">280</div><div class="codeline">Diese wurden mit dem mitgelieferten <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (22451) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Setupassistenten</span> für den Roboter generiert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">281</div><div class="codeline">Durch die Ausführung dieser Demo startet <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Reis, Reiß, Reiz, Avis, RVGs, Evis, Roys, Weiß, Ivys, Reise, Rein, Rhein, Rio, Reich, DVDs, Reist, Eric, Via, Ross, Heiß] (22536) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RViz</span>, eine Test- und <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (22557) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Visualisierungsumgebung</span> für ROS.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">282</div><div class="codeline">In der Demo können Roboterbewegungen unter Zuhilfenahme von Markierungen in <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Reis, Reiß, Reiz, Avis, RVGs, Evis, Roys, Weiß, Ivys, Reise, Rein, Rhein, Rio, Reich, DVDs, Reist, Eric, Via, Ross, Heiß] (22666) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RViz</span> geplant und ausgeführt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">279</div><div class="codeline">Die erste Inbetriebnahme ist über das mitgelieferte <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Reis-Plugin, Reiß-Plugin, Reiz-Plugin, Avis-Plugin, RVGs-Plugin] (22367) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RViz-Plugin</span> und die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Demo-Launch-Files, dem-Launch-Files, Memo-Launch-Files, der-Launch-Files, den-Launch-Files, des-Launch-Files, de-Launch-Files, teil-Launch-Files, denn-Launch-Files, Leo-Launch-Files, dato-Launch-Files, desto-Launch-Files, dein-Launch-Files, käme-Launch-Files, time-Launch-Files, wem-Launch-Files, Dämon-Launch-Files, Hemd-Launch-Files, Lemgo-Launch-Files] (22387) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">demo-Launch-Files</span> möglich.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">280</div><div class="codeline">Diese wurden mit dem mitgelieferten <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (22450) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Setupassistenten</span> für den Roboter generiert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">281</div><div class="codeline">Durch die Ausführung dieser Demo startet <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Reis, Reiß, Reiz, Avis, RVGs, Evis, Roys, Weiß, Ivys, Reise, Rein, Rhein, Rio, Reich, DVDs, Reist, Eric, Via, Ross, Heiß] (22535) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RViz</span>, eine Test- und <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (22556) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Visualisierungsumgebung</span> für ROS.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">282</div><div class="codeline">In der Demo können Roboterbewegungen unter Zuhilfenahme von Markierungen in <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Reis, Reiß, Reiz, Avis, RVGs, Evis, Roys, Weiß, Ivys, Reise, Rein, Rhein, Rio, Reich, DVDs, Reist, Eric, Via, Ross, Heiß] (22665) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RViz</span> geplant und ausgeführt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">283</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">284</div><div class="codeline">Da sich eine Bewegungsplanung in einer Nutzeroberfläche nur beschränkt zur Automatisierung durch Software eignet, müssen die der Demo zugrundeliegenden Schnittstellen genutzt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">285</div><div class="codeline">Für die Sprache Python existierte für die Vorgängerversion von MoveIt das <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [soweit, Hoheit, gefeit, Rohheit, mögest, Doofheit, Moovit, Rohfett, covert, modelt, modert, mogelt, morbid, mosert, mögend, möget, Kohfeldt] (22960) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">moveit</span>_<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [kommender, kommenden, Kommandeur, kommende, kommandiert, kompakter, kommendes, kommandiere, kommendem, kommoder, kämmender, zoomender] (22967) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">commander</span> Paket, welches den Zugriff auf MoveIt in Python erlaubt, aber für MoveIt2 noch nicht portiert wurde \cite{moveitpython}.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">285</div><div class="codeline">Für die Sprache Python existierte für die Vorgängerversion von MoveIt das <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [soweit, Hoheit, gefeit, Rohheit, mögest, Doofheit, Moovit, Rohfett, covert, modelt, modert, mogelt, morbid, mosert, mögend, möget, Kohfeldt] (22959) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">moveit</span>_<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [kommender, kommenden, Kommandeur, kommende, kommandiert, kompakter, kommendes, kommandiere, kommendem, kommoder, kämmender, zoomender] (22966) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">commander</span> Paket, welches den Zugriff auf MoveIt in Python erlaubt, aber für MoveIt2 noch nicht portiert wurde \cite{moveitpython}.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">286</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">287</div><div class="codeline">Die direkte Nutzung der C++-API ist aktuell die einzige offizielle Möglichkeit, mit MoveIt2 direkt zu interagieren.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">288</div><div class="codeline">Dabei können sowohl die Planung und die Ausführung von Bewegungen ausgelöst aber auch <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (23285) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Exklusionszonen</span> eingerichtet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">289</div><div class="codeline">Außerdem können Objekte virtuell mit dem Roboter verbunden werden, wodurch sich diese in <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Reis, Reiß, Reiz, Avis, RVGs, Evis, Roys, Weiß, Ivys, Reise, Rein, Rhein, Rio, Reich, DVDs, Reist, Eric, Via, Ross, Heiß] (23411) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RViz</span> mit dem Roboter bewegen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">290</div><div class="codeline">Natürlich können die Befehle auch direkt an die entsprechenden <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Tobias, Comics, Topik, Tobis, Möbius, Tobys, Robins, Topisch, Dubios, Tonika, Aspiks, Tipis, Böbigs, Tokios, Tabaks, Utopias, Topas, Biopics, Topfes, Copys] (23504) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Topics</span> gesendet werden, um einzelne Bereiche des Systems zu testen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">288</div><div class="codeline">Dabei können sowohl die Planung und die Ausführung von Bewegungen ausgelöst aber auch <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (23284) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Exklusionszonen</span> eingerichtet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">289</div><div class="codeline">Außerdem können Objekte virtuell mit dem Roboter verbunden werden, wodurch sich diese in <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Reis, Reiß, Reiz, Avis, RVGs, Evis, Roys, Weiß, Ivys, Reise, Rein, Rhein, Rio, Reich, DVDs, Reist, Eric, Via, Ross, Heiß] (23410) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RViz</span> mit dem Roboter bewegen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">290</div><div class="codeline">Natürlich können die Befehle auch direkt an die entsprechenden <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Tobias, Comics, Topik, Tobis, Möbius, Tobys, Robins, Topisch, Dubios, Tonika, Aspiks, Tipis, Böbigs, Tokios, Tabaks, Utopias, Topas, Biopics, Topfes, Copys] (23503) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Topics</span> gesendet werden, um einzelne Bereiche des Systems zu testen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">291</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">292</div><div class="codeline">Um die durch den <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (23590) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Setupassistenten</span> generierten Informationen an MoveIt zu übergeben, wird intern ein <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (23673) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RobotStatePublisher</span> verwendet.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">292</div><div class="codeline">Um die durch den <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (23589) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Setupassistenten</span> generierten Informationen an MoveIt zu übergeben, wird intern ein <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (23672) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RobotStatePublisher</span> verwendet.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">293</div><div class="codeline">Dieser lädt alle Daten des Robotermodells und übergibt sie an andere Programme, die Roboterparameter zur Laufzeit anfordern, unter diesen auch MoveIt selbst.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">294</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">295</div><div class="codeline">Durch die vorher erwähnte C++-API erhält die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Move Group] (23908) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">MoveGroup</span> die Informationen über die gewünschte Bewegung.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">295</div><div class="codeline">Durch die vorher erwähnte C++-API erhält die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Move Group] (23907) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">MoveGroup</span> die Informationen über die gewünschte Bewegung.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">296</div><div class="codeline">Dabei können auch bestimmte Einschränkungen des Arbeitsraums, spezielle Trajektorien oder Limitierungen der Gelenke in der Planung berücksichtigt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">297</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">298</div><div class="codeline">Diese Daten können durch eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (24151) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">OccupancyMap</span> ergänzt werden, welche die Bereiche beschreibt, die sich um den Roboter befinden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">298</div><div class="codeline">Diese Daten können durch eine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (24150) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">OccupancyMap</span> ergänzt werden, welche die Bereiche beschreibt, die sich um den Roboter befinden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">299</div><div class="codeline">Eine solche Erweiterung erlaubt die automatische Nutzung von Kollisionsvermeidung mit Objekten im Planungsbereich.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">300</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">301</div><div class="codeline">Die Planung der Bewegung wird durch einen der in MoveIt implementierten <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Golfer, Söller, Sollen, Sommer, Solcher, Kölner, Voller, Selber, Dörfer, Solle, Völker, Server, Volker, Folter, Helfer, Holger, Möller, Pulver, Rover, Söldner] (24434) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Solver</span> realisiert, der durch die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Move Group] (24467) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">MoveGroup</span> aufgerufen wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">301</div><div class="codeline">Die Planung der Bewegung wird durch einen der in MoveIt implementierten <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Golfer, Söller, Sollen, Sommer, Solcher, Kölner, Voller, Selber, Dörfer, Solle, Völker, Server, Volker, Folter, Helfer, Holger, Möller, Pulver, Rover, Söldner] (24433) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Solver</span> realisiert, der durch die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Move Group] (24466) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">MoveGroup</span> aufgerufen wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">302</div><div class="codeline">Um die generierte Bewegung umzusetzen, werden die gewünschten Gelenkpositionen als Abfolge an die \code{ros_control} Controller des Roboters weitergegeben.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">303</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">304</div><div class="codeline">Diese Abstraktion erlaubt die Nutzung von sowohl simulierten, aber auch echten Robotern.</div><div class="clear"></div>
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@ -1433,11 +1433,11 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">311</div><div class="codeline">Der Ablauf der Bewegungsplanungspipeline von MoveIt ist im Anhang unter Abbildung \ref{moveitpipeline} visualisiert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">312</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">313</div><div class="codeline"><span class="keyword1">\section</span>{Programmiersprache}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">314</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [als] (25238) [lt:de:DE_CASE]">Als</span> Programmiersprache kommen in ROS standardmäßig Python \cite{python} und C++ \cite{cpp} zum Einsatz.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">314</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [als] (25237) [lt:de:DE_CASE]">Als</span> Programmiersprache kommen in ROS standardmäßig Python \cite{python} und C++ \cite{cpp} zum Einsatz.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">315</div><div class="codeline">Beide Sprachen sind in der Softwareentwicklung beliebt, unterscheiden sich jedoch stark im Funktionsumfang und im Entwicklungsprozess.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">316</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">317</div><div class="codeline">Python ist eine interpretierte Skriptsprache, die zu den hohen Programmiersprachen zählt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">318</div><div class="codeline">Sie wird in ROS zum Beispiel in<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (25583) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.l</span>a</span>unch.py}-Dateien</span> eingesetzt, die den Start von Diensten in der Umgebung verwalten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">318</div><div class="codeline">Sie wird in ROS zum Beispiel in<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (25582) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.l</span>a</span>unch.py}-Dateien</span> eingesetzt, die den Start von Diensten in der Umgebung verwalten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">319</div><div class="codeline">Die Sprache kann aber auch für die Programmierung von Nodes innerhalb des ROS-Systems verwendet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">320</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">321</div><div class="codeline">C++ hingegen ist eine kompilierte, statisch typisierte, maschinennahe Programmiersprache.</div><div class="clear"></div>
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@ -1446,7 +1446,7 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">324</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">325</div><div class="codeline">Die Nutzung eines Kompilierers beschleunigt C++ deutlich im Vergleich zu Python, ist jedoch weniger geeignet für häufige Modifikation.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">326</div><div class="codeline">Dies ist vor allem in häufig geänderten Programmen ein Nachteil, die nach einer Änderung erneut kompiliert werden müssen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">327</div><div class="codeline">Aus diesem Grund wird Python vor allem in<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (26367) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.l</span>a</span>unch.py-Dateien</span> verwendet, welche die Interaktion der anderen Programme in der Umgebung verwalten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">327</div><div class="codeline">Aus diesem Grund wird Python vor allem in<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (26366) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.l</span>a</span>unch.py-Dateien</span> verwendet, welche die Interaktion der anderen Programme in der Umgebung verwalten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">328</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">329</div><div class="codeline">Um die gewünschten Funktionen für die Simulation umzusetzen ist die Verwendung der Programmiersprache C++ nahezu unumgänglich.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">330</div><div class="codeline">Zum Beispiel sind Gazebo-Plugins in C++ erstellt, was die Nutzung anderer Sprachen stark einschränkt.</div><div class="clear"></div>
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@ -1458,74 +1458,74 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">336</div><div class="codeline">In den Launch-Skripten wird jedoch Python verwendet werden, da hier die Vorteile einer Skriptsprache überwiegen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">337</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">338</div><div class="codeline"><span class="keyword1">\section</span>{Behavior Trees}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">339</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [zur] (27161) [lt:de:DE_CASE]">Zur</span> Verwaltung der Abläufe sollen Behavior Trees genutzt werden, die durch die Bibliothek<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (27251) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} bereitgestellt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">339</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [zur] (27160) [lt:de:DE_CASE]">Zur</span> Verwaltung der Abläufe sollen Behavior Trees genutzt werden, die durch die Bibliothek<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (27250) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} bereitgestellt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">340</div><div class="codeline">Diese Bibliothek wurde in C++ geschrieben, und ist somit in ROS und dem geplanten Konzept integrierbar.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">341</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">342</div><div class="codeline">Es existieren viele Beispiele und eine gute Dokumentation über die erweiterten Funktionen der Bibliothek, die im Folgenden vorgestellt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">343</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">344</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\begin{<span class="highlight" title="Dieser Satz fängt nicht mit einem großgeschriebenen Wort an.. Suggestions: [Description] (27540) [lt:de:UPPERCASE_SENTENCE_START]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">344</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\begin{<span class="highlight" title="Dieser Satz fängt nicht mit einem großgeschriebenen Wort an.. Suggestions: [Description] (27539) [lt:de:UPPERCASE_SENTENCE_START]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">345</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Asynchrone Nodes]</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">346</div><div class="codeline"> sind in<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (27583) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} leichter umsetzbar, da diese in Form verschiedener Zustände der Nodes beim Konzept der Bibliothek mit bedacht wurden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">346</div><div class="codeline"> sind in<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (27582) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} leichter umsetzbar, da diese in Form verschiedener Zustände der Nodes beim Konzept der Bibliothek mit bedacht wurden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">347</div><div class="codeline"> Dies resultiert in Nodes, die ohne spezielle Logik langanhaltende Aktionen ausführen können, ohne die Ausführung des Behavior Trees zu behindern.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">348</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Reaktives Verhalten] ist ein neues Konzept, um die Handhabung von asynchronen Nodes zu vereinfachen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">349</div><div class="codeline"> Diese Strukturelemente erlauben die parallele Ausführung von mehreren Zweigen, die die aktuell ausgeführte Aktion beeinflussen können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">350</div><div class="codeline"> Darunter fällt die Modifizierung von Parametern der Aktionen, aber auch der vollständige Abbruch einer Aktion durch äußere Einflüsse.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">351</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Das<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Exil-Format, Achsel-Format] (28250) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.x</span>m</span>l-Format</span> der Behavior Trees] ermöglicht einen Austausch des Verhaltens, ohne die unterliegenden Programme verändern zu müssen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">352</div><div class="codeline"> Dies ist vor allem in kompilierten Sprachen wie C++ sinnvoll, da Änderungen im Verhaltensablauf keiner Neukompilierung bedürfen, was die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Integrationszeit, Operationszeit] (28519) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Iterationszeit</span> für Änderungen verbessert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">351</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Das<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Exil-Format, Achsel-Format] (28249) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.x</span>m</span>l-Format</span> der Behavior Trees] ermöglicht einen Austausch des Verhaltens, ohne die unterliegenden Programme verändern zu müssen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">352</div><div class="codeline"> Dies ist vor allem in kompilierten Sprachen wie C++ sinnvoll, da Änderungen im Verhaltensablauf keiner Neukompilierung bedürfen, was die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Integrationszeit, Operationszeit] (28518) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Iterationszeit</span> für Änderungen verbessert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">353</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Plugins] können zum Start geladen werden, um weitere Nodes dem ausgeführten Programm hinzufügen zu können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">354</div><div class="codeline"> Dies vereinfacht die Erweiterung um neue Funktionen und das mehrfache Nutzen von Code.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">355</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Das <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Backbord] (28767) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Blackboard</span>] ist eine Interaktionsebene, die den Datenfluss zwischen den Nodes erlaubt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">355</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Das Blackboard] ist eine Interaktionsebene, die den Datenfluss zwischen den Nodes erlaubt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">356</div><div class="codeline"> In diesem System kann unter Verwendung einer Zeichenkette als Identifikator ein Wert in Form einer Referenz hinterlegt werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">357</div><div class="codeline"> Sogenannte Ports erlauben Nodes, Daten aus dem <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Backbord] (29032) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Blackboard</span> zu lesen und auf dieses zu schreiben.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">357</div><div class="codeline"> Sogenannte Ports erlauben Nodes, Daten aus dem Blackboard zu lesen und auf dieses zu schreiben.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">358</div><div class="codeline"> <span class="keyword1">\item</span>[Integriertes Logging] erlaubt es, Zustandsänderungen im Behavior Tree zu visualisieren, aufzunehmen und wieder abzuspielen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">359</div><div class="codeline"> Dies erleichtert das häufig schwierige Debuggen von Zustandsmaschinen erheblich, da das Verhalten genau untersucht werden kann.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">360</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\end{<span class="highlight" title="Dieser Satz fängt nicht mit einem großgeschriebenen Wort an.. Suggestions: [Description] (29338) [lt:de:UPPERCASE_SENTENCE_START]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">360</div><div class="codeline"><span class="keyword2">\end{<span class="highlight" title="Dieser Satz fängt nicht mit einem großgeschriebenen Wort an.. Suggestions: [Description] (29337) [lt:de:UPPERCASE_SENTENCE_START]"></span>description}</span></div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">361</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">362</div><div class="codeline">Behavior Trees werden bei Verwendung von<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (29392) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} in Form von<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Exil-Dateien, Achsel-Dateien] (29421) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.x</span>m</span>l-Dateien</span> gespeichert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">362</div><div class="codeline">Behavior Trees werden bei Verwendung von<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (29391) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} in Form von<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"><span class="highlight-sh" title="There should not be a space before the period at the end of a sentence. [sh:d:003]"> <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Exil-Dateien, Achsel-Dateien] (29420) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">.x</span>m</span>l-Dateien</span> gespeichert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">363</div><div class="codeline">Diese Dateien enthalten die Anordnung der Nodes selbst, aber auch weitere Konfigurationsmöglichkeiten in Form von Ein- und Ausgabeports.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">364</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">365</div><div class="codeline">Ports können verwendet werden, um Nodes generischer zu gestalten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">366</div><div class="codeline">Durch veränderbare Parameter im später erstellten Tree können Nodes ohne Programmänderung verändert werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">367</div><div class="codeline">Falls die Nodes mit Bedacht erstellt wurden, kann so auf viele spezialisierte Nodes verzichtet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">368</div><div class="codeline">Um dies zu ermöglichen, kann deren Funktion durch mehrere andere Nodes in einem <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bürde, Subtile, Separee, Subteen, Soupiere, Subtype, Superbe, Séparée, Süperbe, Supreme, Zuparke, Zustrebe, Zutrete] (29942) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtree</span> mit Parametern abgebildet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">369</div><div class="codeline">Diese in den Ports übertragenen Daten können sowohl aus einem String ausgelesen, aber auch aus dem sogenannten <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Backbord] (30095) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Blackboard</span> entnommen werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">368</div><div class="codeline">Um dies zu ermöglichen, kann deren Funktion durch mehrere andere Nodes in einem Subtree mit Parametern abgebildet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">369</div><div class="codeline">Diese in den Ports übertragenen Daten können sowohl aus einem String ausgelesen, aber auch aus dem sogenannten Blackboard entnommen werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">370</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">371</div><div class="codeline">Um die Übersetzung aus einem String zu ermöglichen, muss eine entsprechende Funktion implementiert werden, die einen String in den gewünschten Zieltyp übersetzt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">372</div><div class="codeline">Viele primitive Datentypen, wie Ganzzahlen und Gleitkommazahlen, werden von Behavior<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> Tree.<span class="highlight" title="Fügen Sie zwischen Sätzen ein Leerzeichen ein. Suggestions: [ Cpp] (30377) [lt:de:DE_SENTENCE_WHITESPACE]">Cp</span>p</span> bereits durch native Funktionen unterstützt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">372</div><div class="codeline">Viele primitive Datentypen, wie Ganzzahlen und Gleitkommazahlen, werden von Behavior<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> Tree.<span class="highlight" title="Fügen Sie zwischen Sätzen ein Leerzeichen ein. Suggestions: [ Cpp] (30376) [lt:de:DE_SENTENCE_WHITESPACE]">Cp</span>p</span> bereits durch native Funktionen unterstützt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">373</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">374</div><div class="codeline">Das <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Backbord] (30431) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Blackboard</span> ist ein System, dass die Nutzung von Variablen als Parameter für Ports erlaubt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">374</div><div class="codeline">Das Blackboard ist ein System, dass die Nutzung von Variablen als Parameter für Ports erlaubt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">375</div><div class="codeline">Diese werden im Hintergrund als eine Referenz auf den eigentlichen Wert gespeichert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">376</div><div class="codeline">Eine solche Funktion erlaubt das weitere Zerlegen von Vorgängen innerhalb des Behavior Trees.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">377</div><div class="codeline">Solche kleineren Nodes sind durch ihren limitierten Umfang universeller einsetzbar, da sie nur kleinere Teilprobleme betrachten, die zu komplexeren Strukturen zusammengesetzt werden können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">378</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">379</div><div class="codeline">Um die dadurch wachsenden Strukturen besser überblicken zu können, lassen sich Gruppen von Nodes als sogenannte <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Separees, Subtiles, Subteen, Superbes, Séparées, Süperbes] (31004) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtrees</span> abspeichern.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">379</div><div class="codeline">Um die dadurch wachsenden Strukturen besser überblicken zu können, lassen sich Gruppen von Nodes als sogenannte Subtrees abspeichern.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">380</div><div class="codeline">Diese bilden in ihrer Gesamtheit eine neue Node, die im Behavior Tree eingesetzt werden kann.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">381</div><div class="codeline">Um den Einsatz von Variablen innerhalb eines <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Separees, Subtiles, Subteen, Superbes, Séparées, Süperbes] (31165) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtrees</span> zu ermöglichen, besitzt jeder <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bürde, Subtile, Separee, Subteen, Soupiere, Subtype, Superbe, Séparée, Süperbe, Supreme, Zuparke, Zustrebe, Zutrete] (31204) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtree</span> ein separates <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Backbord] (31226) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Blackboard</span>.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">381</div><div class="codeline">Um den Einsatz von Variablen innerhalb eines Subtrees zu ermöglichen, besitzt jeder Subtree ein separates Blackboard.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">382</div><div class="codeline">Dadurch kann auch ein Eingriff durch äußere Einflüsse verhindert werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">383</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">384</div><div class="codeline">Natürlich sollte es auch möglich sein, Variablen an solche <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Separees, Subtiles, Subteen, Superbes, Séparées, Süperbes] (31371) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtrees</span> zu übergeben.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">385</div><div class="codeline">Diese können, wie auch bei normalen Nodes, als Parameter an den <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bürde, Subtile, Separee, Subteen, Soupiere, Subtype, Superbe, Séparée, Süperbe, Supreme, Zuparke, Zustrebe, Zutrete] (31458) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtree</span> übergeben werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">386</div><div class="codeline">Die Bibliothek<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (31499) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} verbindet dann diese Werte und erlaubt die Datenübergabe zum und vom <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bürde, Subteen, Subtile, Separee, Soupiere, Subtype, Séparée, Superbe, Supreme, Süperbe, Zuparke, Zustrebe, Zutrete] (31585) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Subtree</span>.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">384</div><div class="codeline">Natürlich sollte es auch möglich sein, Variablen an solche Subtrees zu übergeben.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">385</div><div class="codeline">Diese können, wie auch bei normalen Nodes, als Parameter an den Subtree übergeben werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">386</div><div class="codeline">Die Bibliothek<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (31498) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} verbindet dann diese Werte und erlaubt die Datenübergabe zum und vom Subtree.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">387</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">388</div><div class="codeline"><span class="keyword1">\subsection</span>{Asynchrone Nodes}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">389</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [da] (31612) [lt:de:DE_CASE]">Da</span> nicht jeder Prozess sofort vollständig durchgeführt werden kann, muss die Möglichkeit geschaffen werden, lang anhaltende Prozesse abzubilden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">390</div><div class="codeline">Dies geschieht in<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (31775) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} durch asynchrone Nodes.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">389</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [da] (31611) [lt:de:DE_CASE]">Da</span> nicht jeder Prozess sofort vollständig durchgeführt werden kann, muss die Möglichkeit geschaffen werden, lang anhaltende Prozesse abzubilden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">390</div><div class="codeline">Dies geschieht in<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (31774) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">BehaviorTree</span>.CP</span>P} durch asynchrone Nodes.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">391</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">392</div><div class="codeline">Eine asynchrone Node besitzt neben den Zuständen SUCCESS und FAILURE einer normalen Node auch die beiden neuen Zustände <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (31937) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RUNNING</span> und IDLE.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">392</div><div class="codeline">Eine asynchrone Node besitzt neben den Zuständen SUCCESS und FAILURE einer normalen Node auch die beiden neuen Zustände <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (31936) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RUNNING</span> und IDLE.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">393</div><div class="codeline">Außerdem werden mehrere Funktionen definiert, die den Lebenszyklus der Node definieren.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">394</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">395</div><div class="codeline">Wird eine Node durch den Aufruf der \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Stadt-Funktion, Start-Funktion] (32080) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">onStart}-Funktion</span> gestartet, geht diese in einen der Zustände <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (32141) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RUNNING</span>, SUCCESS oder FAILURE über.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">395</div><div class="codeline">Wird eine Node durch den Aufruf der \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Stadt-Funktion, Start-Funktion] (32079) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">onStart}-Funktion</span> gestartet, geht diese in einen der Zustände <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (32140) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RUNNING</span>, SUCCESS oder FAILURE über.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">396</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">397</div><div class="codeline">Der Zustand <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (32190) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RUNNING</span> steht dabei für eine Node, die sich noch in der Ausführung befindet.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">398</div><div class="codeline">Solange dieser Zustand anhält, wird die Node nicht noch ein weiteres Mal gestartet, sondern nur der Zustand in der neuen \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (32388) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">onRunning}-Funktion</span> abgefragt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">397</div><div class="codeline">Der Zustand <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (32189) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">RUNNING</span> steht dabei für eine Node, die sich noch in der Ausführung befindet.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">398</div><div class="codeline">Solange dieser Zustand anhält, wird die Node nicht noch ein weiteres Mal gestartet, sondern nur der Zustand in der neuen \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (32387) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">onRunning}-Funktion</span> abgefragt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">399</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">400</div><div class="codeline">Der IDLE-Zustand ist ein besonderer Zustand, der nur durch eine vollständige Ausführung erreichbar ist.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">401</div><div class="codeline">Er wird von der Node angenommen, nachdem deren Ausführung durch SUCCESS oder FAILURE beendet wurde.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">402</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">403</div><div class="codeline">Im Falle eines Abbruchs, der durch andere Nodes im Baum ausgelöst werden könnte, muss die Ausführung der Node vorzeitig beendet werden können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">404</div><div class="codeline">Dies geschieht mit der neuen \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [anhaltet-Funktion, anmaltet-Funktion, obwaltet-Funktion] (32796) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">onHalted}-Funktion</span>, welche ausgeführt wird, wenn die Ausführung der Node abgebrochen werden soll.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">404</div><div class="codeline">Dies geschieht mit der neuen \code{<span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [anhaltet-Funktion, anmaltet-Funktion, obwaltet-Funktion] (32795) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">onHalted}-Funktion</span>, welche ausgeführt wird, wenn die Ausführung der Node abgebrochen werden soll.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">405</div><div class="codeline"><span class="keyword1">\subsection</span>{Dateiformat}</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">406</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [das] (32905) [lt:de:DE_CASE]">Das</span> in Behavior<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> Tree.<span class="highlight" title="Fügen Sie zwischen Sätzen ein Leerzeichen ein. Suggestions: [ Cpp] (32926) [lt:de:DE_SENTENCE_WHITESPACE]">Cp</span>p</span> verwendete Dateiformat, um Behavior Trees zu erstellen, basiert auf XML.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">406</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Außer am Satzanfang werden nur Nomen und Eigennamen großgeschrieben.. Suggestions: [das] (32904) [lt:de:DE_CASE]">Das</span> in Behavior<span class="highlight-sh" title="There should be a space after a period. If you are writing a URL or a filename, use the \url{} or \verb markup. [sh:d:002]"> Tree.<span class="highlight" title="Fügen Sie zwischen Sätzen ein Leerzeichen ein. Suggestions: [ Cpp] (32925) [lt:de:DE_SENTENCE_WHITESPACE]">Cp</span>p</span> verwendete Dateiformat, um Behavior Trees zu erstellen, basiert auf XML.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">407</div><div class="codeline">Jedes Dokument beginnt dabei mit einem Root-Element, dass alle Behavior Trees und eine Referenz auf die ID des Hauptbaumes enthält.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">408</div><div class="codeline">Diese wird benötigt, da auch Unterbäume im selben Dokument deklariert und genutzt werden können, die aber sonst nicht vom Hauptbaum unterscheidbar sind.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">409</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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@ -1568,13 +1568,13 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">446</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">447</div><div class="codeline">Bei einer virtuellen Maschine (VM) werden alle Komponenten der Maschine simuliert, was die Nutzung anderer Betriebssysteme ermöglicht.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">448</div><div class="codeline">Dies beinhaltet auch die Abstraktion von Speichermedien und anderen Geräten.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">449</div><div class="codeline">Eine virtualisierte Umgebung erzeugt kleine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (34319) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Performanceverluste</span> durch die Abstraktion.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">449</div><div class="codeline">Eine virtualisierte Umgebung erzeugt kleine <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (34318) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Performanceverluste</span> durch die Abstraktion.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">450</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">451</div><div class="codeline">Eine Containerumgebung nutzt den Kernel des Hostsystems mit, was die Virtualisierung auf die Ebenen über dem Betriebssystem beschränkt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">452</div><div class="codeline">Die auszuführende Umgebung muss also mit dem Systemkernel lauffähig sein, um in einem Container ausgeführt werden zu können.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">453</div><div class="codeline">Die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (34628) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Performanceverluste</span> dieser Umgebung sind kleiner als die einer virtuellen Maschine, da grundlegende Teile des Systems nicht mehrfach ausgeführt werden müssen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">453</div><div class="codeline">Die <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (34627) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Performanceverluste</span> dieser Umgebung sind kleiner als die einer virtuellen Maschine, da grundlegende Teile des Systems nicht mehrfach ausgeführt werden müssen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">454</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">455</div><div class="codeline">Da bereits eine Linux-Maschine zur Entwicklung vorhanden ist, wäre die Virtualisierung eines weiteren Linux-Kernels nur mit weiterem <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (34921) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Performanceverlust</span> verbunden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">455</div><div class="codeline">Da bereits eine Linux-Maschine zur Entwicklung vorhanden ist, wäre die Virtualisierung eines weiteren Linux-Kernels nur mit weiterem <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden. (34920) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Performanceverlust</span> verbunden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">456</div><div class="codeline">Außerdem soll in der Virtualisierungsumgebung Grafikbeschleunigung genutzt werden, wozu in einer VM eine Grafikkarte an das Zielsystem durchgereicht wird, die dann von der VM exklusiv genutzt wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">457</div><div class="codeline">In einer Containerumgebung kann die Grafikeinheit des Hostsystems mit genutzt werden, indem das durch das Hostsystem bereits abstrahierte Gerät in den Container hereingereicht werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">458</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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@ -1584,20 +1584,20 @@ h1.textidote {
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<div class="linenb">462</div><div class="codeline">Ein Container wird in Docker über sogenannte Build-Files definiert.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">463</div><div class="codeline">Das Build-File enthält exakte Instruktionen, wie der Container aus anderen Containern, Dateien oder einer Kombination beider erstellt werden kann.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">464</div><div class="codeline">Der so erstellte Container wird anhand dieser Definition durch den Host erstellt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">465</div><div class="codeline">Um diesen Prozess weiter zu beschleunigen, ist auch der Einsatz eines <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bildervers] (35948) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Buildservers</span> möglich, der benötigte Container als Download bereitstellt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">465</div><div class="codeline">Um diesen Prozess weiter zu beschleunigen, ist auch der Einsatz eines <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bildervers] (35947) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Buildservers</span> möglich, der benötigte Container als Download bereitstellt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">466</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">467</div><div class="codeline">Jeder Container enthält ein eigenes Dateisystem, das aus dem im <span class="highlight" title="Uneinheitliche Verwendung von Bindestrichen. Der Text enthält sowohl 'Buildfile' als auch 'Build-File'.. Suggestions: [Build-File] (36086) [lt:de:DE_COMPOUND_COHERENCY]">Buildfile</span> definierten Dateien und einem Overlay besteht.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">467</div><div class="codeline">Jeder Container enthält ein eigenes Dateisystem, das aus dem im <span class="highlight" title="Uneinheitliche Verwendung von Bindestrichen. Der Text enthält sowohl 'Buildfile' als auch 'Build-File'.. Suggestions: [Build-File] (36085) [lt:de:DE_COMPOUND_COHERENCY]">Buildfile</span> definierten Dateien und einem Overlay besteht.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">468</div><div class="codeline">In diesem Overlay werden temporär Änderungen gespeichert, die am Container während dessen Laufzeit vorgenommen werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">469</div><div class="codeline">Sofern nicht definiert, werden diese Änderungen beim Neustart des Containers wieder entfernt.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">470</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">471</div><div class="codeline">Um dies zu vermeiden, kann entweder ein <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Volumen, Folgte, Volute, Volle, Blume, Kolumne, Vollem, Volke, Vollmer, Volumens, Forme, Votums, Flute, Holme, Velum, Velums, Volte, Zölome, Filme] (36397) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Volume</span>, eine Art virtuelles Laufwerk in einem Systemverzeichnis des Hostsystems, oder ein ``bind <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Mount, rund, Bund, Fund, Hund, Mund, out, bunt, kund, wund, munde, Bunt, Lund, Rund, Sound, Sund, Wund, mounte, muht] (36494) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">mount</span>'' eingerichtet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">472</div><div class="codeline">Ein ``bind <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Mount, rund, Bund, Fund, Hund, Mund, out, bunt, kund, wund, munde, Bunt, Lund, Rund, Sound, Sund, Wund, mounte, muht] (36534) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">mount</span>'' ist eine direkte Verbindung zu einem Ort des Host-Dateisystems, dass in den Container hereingereicht wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">471</div><div class="codeline">Um dies zu vermeiden, kann entweder ein <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Volumen, Folgte, Volute, Volle, Blume, Kolumne, Vollem, Volke, Vollmer, Volumens, Forme, Votums, Flute, Holme, Velum, Velums, Volte, Zölome, Filme] (36396) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Volume</span>, eine Art virtuelles Laufwerk in einem Systemverzeichnis des Hostsystems, oder ein ``bind <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Mount, rund, Bund, Fund, Hund, Mund, out, bunt, kund, wund, munde, Bunt, Lund, Rund, Sound, Sund, Wund, mounte, muht] (36493) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">mount</span>'' eingerichtet werden.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">472</div><div class="codeline">Ein ``bind <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Mount, rund, Bund, Fund, Hund, Mund, out, bunt, kund, wund, munde, Bunt, Lund, Rund, Sound, Sund, Wund, mounte, muht] (36533) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">mount</span>'' ist eine direkte Verbindung zu einem Ort des Host-Dateisystems, dass in den Container hereingereicht wird.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">473</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">474</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Docker-Pompöse, Docker-Combos, Docker-Pompösen, Docker-Combo, Docker-Kompost] (36650) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Docker-Compose</span> stellt eine Erweiterung von Docker dar.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">474</div><div class="codeline"><span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Docker-Pompöse, Docker-Combos, Docker-Pompösen, Docker-Combo, Docker-Kompost] (36649) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Docker-Compose</span> stellt eine Erweiterung von Docker dar.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">475</div><div class="codeline">Diese Erweiterung verwaltet die Inbetriebnahme der Container über ein spezielles Dateiformat.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">476</div><div class="codeline">Eine solche Funktion erlaubt das wiederholte Einrichten von Containern mit gleichen Parametern.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">477</div><div class="codeline">In dieser Datei werden weitere Optionen angegeben, die in die Umgebung des laufenden Containers eingreifen.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">478</div><div class="codeline">Dazu gehört zum Beispiel das automatisierte Übergeben von Umgebungsvariablen, Einrichten von Netzwerkumgebungen und Erstellen von <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Volumen, Volumens, Holmes, Volkes, Volles, Vollmer, Vollmers, Votums, Velums, Volute, Voluten, Values] (37133) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Volumes</span> und ``bind <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bunds, munde, Funds, Hunds, Lunds, Munds, Sounds, Sunds, mounte, muss, rund, Kunst, Bund, Bundes, Funde, Mount, runde, Fund, Hund] (37152) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">mounts</span>''.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">478</div><div class="codeline">Dazu gehört zum Beispiel das automatisierte Übergeben von Umgebungsvariablen, Einrichten von Netzwerkumgebungen und Erstellen von <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Volumen, Volumens, Holmes, Volkes, Volles, Vollmer, Vollmers, Votums, Velums, Volute, Voluten, Values] (37132) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">Volumes</span> und ``bind <span class="highlight" title="Möglicher Tippfehler gefunden.. Suggestions: [Bunds, munde, Funds, Hunds, Lunds, Munds, Sounds, Sunds, mounte, muss, rund, Kunst, Bund, Bundes, Funde, Mount, runde, Fund, Hund] (37151) [lt:de:GERMAN_SPELLER_RULE]">mounts</span>''.</div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">479</div><div class="codeline"> </div><div class="clear"></div>
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<div class="linenb">480</div><div class="codeline">Diese Automatisierung erleichtert die initiale Einrichtung eines Containers auf einem neuen System, da alle benötigten Aspekte leicht angepasst werden können.</div><div class="clear"></div>
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@ -132,10 +132,10 @@ Dies vereinfacht die spätere Wartung des Projekts.
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\subsection{Auswahl}
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Als Simulationsumgebung eignen sich verschiedenen Programme, die sich hinsichtlich ihres Funktionsumfangs stark unterscheiden.
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Hierfür kommen beispielsweise dedizierte Werkzeuge zur Robotersimulation, aber auch universell einsetzbare Gameengines in Frage.
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Hierfür kommen beispielsweise dedizierte Werkzeuge zur Robotersimulation, aber auch universell einsetzbare Gameengines infrage.
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Ein Vergleich dieser Werkzeuge ist hierbei sinnvoll, da sich der gebotene Funktionsumfang der Softwares stark unterscheidet.
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Auch andere Aspekte, wie Lizenzen oder die schwer bewertbare Nutzerfreundlichkeit, sind hierbei zu betrachten.
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Eine Auswahl der als Simulationsumgebung in Frage kommenden Programme wird hier vorgestellt.
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Eine Auswahl der als Simulationsumgebung infrage kommenden Programme wird hier vorgestellt.
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CoppeliaSim \cite{coppelia}, früher auch V-REP genannt, ist eine Robotersimulationsumgebung mit integriertem Editor und ROS-Unterstützung.
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Es unterstützt viele Sprachen (C/C++, Python, Java, Lua, Matlab oder Octave) zur Entwicklung von Erweiterungen des Simulators.
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@ -147,7 +147,7 @@ Gazebo Ignition \cite{gazebo} ist wie CoppeliaSim eine Robotersimulationsumgebun
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Gazebo setzt wie CoppeliaSim auf Erweiterungen, um zusätzliche Funktionen einbinden zu können.
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So existiert zum Beispiel auch eine ROS-Brücke, die die Anbindung an ROS ermöglicht.
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Auch hier unterstützt der Simulator nur Animationen für menschliche Aktoren.
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Das Projekt ist Open Source, unter der Apache Lizenz (Version 2.0), was die Verwendung in jeglichen Szenarien erleichtert.
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Das Projekt ist Open Source, unter der Apache-Lizenz (Version 2.0), was die Verwendung in jeglichen Szenarien erleichtert.
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Unity \cite{unity} hingegen ist primär eine Grafikengine für die Nutzung in Computerspielen.
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Es existieren mehrere Systeme zur Anbindung der Engine an ROS, vor allem das offizielle ``Robotics Simulation''-Paket und ZeroSim.
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@ -211,7 +211,7 @@ Lichter besitzen einen Lichttyp, der die Ausbreitung des Lichtes im Raum bestimm
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Die erste Art ist direktionales Licht, dass parallel zur gewünschten Achse auftrifft.
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Solche Lichter werden vor allem zur grundlegenden Raumausleuchtung genutzt.
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Weiterhin sind Punktlichtquellen verfügbar, deren Licht von einer Position im Raum ausgeht.
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Neben den Punklichtquellen existieren auch noch Spots, die nur einen gewissen Winkel ausleuchten.
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Neben den Punktlichtquellen existieren auch noch Spots, die nur einen gewissen Winkel ausleuchten.
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Die Actor-Komponente wird für animierte Modelle in der Simulation eingesetzt.
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Sie besteht aus einem Namen für das Modell, einer Skin, welche das Aussehen des Modells definiert und mehreren Animationen.
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