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% Title Page
\title{}
\subtitle{mechatronisches Forschungsprojekt}
\author{Bastian Maximilian Hofmann}


\DeclareAcronym{ros}{
  short=ROS,
  long=Robot Operating System,
}
\DeclareAcronym{fsm}{
  short=FSM,
  long=Finite-State-Machine,
}
\DeclareAcronym{mrk}{
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  long=Mensch-Roboter-Kollaboration,
}

\begin{document}

\setcounter{page}{1}
\pagenumbering{Roman}

\begin{titlepage}

\includepdf[pages=-]{tex/Deckblatt.pdf}

\end{titlepage}

\tableofcontents
\listoffigures

\includepdf[pages=-]{tex/Aufgabenstellung.pdf}

\setcounter{page}{1}
\pagenumbering{arabic}
\input{tex/1_Einleitung.tex}
\input{tex/2_Konzept.tex}
\input{tex/3_Auswahl.tex}
\input{tex/4_Umsetzung.tex}
\input{tex/5_Evaluation_und_Diskussion.tex}

\chapter{Ausblick}
\section{Ergebnisse}
\subsection{Graphische Repräsentation der Szenarien}
-Szenarien graphisch abgebildet
\subsection{Anpassung der Behavior Trees an Szenarien}
-Trees angepasst
\section{Diskussion}
-Viele Iterationen benötigt

-Funktionstüchtige Simulation der Szenarien

-Bewegung der Objekte schwerer als gedacht

-Synchronisationsmechanismus Gazebo <-> MoveIt benötigt
\section{Ausblick}
\subsection{Umsetzung in anderem Simulator}
-Einfachere ROS Anbindung
-Potentiell einfacher ausbaubar auf Basis einer erweiterbaren Gameengine
-Mangelhafte Dokumentation von Gazebo
\subsection{Simulation bewegter Objekte}
-Aufgrund von Komplexität des Prozesses nicht integriert
\subsection{Ergänzung von Umgebungserkennung}
-MoveIt hat Unterstützung

-Daten aus Gazebo extrahieren und in MoveIt einbinden

-Person in OctoMap\cite{octomap} erkennen
\subsection{Zusammenbringen von ActorPlugin und ActorServer}
-Mechanismus für Datenaustausch zwischen ROS und Gazebo überdenken/überarbeiten

-Geteilte ROS Instanz zwischen Plugins? Wie?

-Potentielle Integration von ROS als Messagedients in Gazebo

\subsection{Separieren der Subtrees in eigene Dateien}

\printbibliography
\newpage
\markboth{Anhang}{Anhang}
\begin{figure}[ht]
\includegraphics[width=14cm]{img/moveit_pipeline}
\caption{Visualisierung der MoveIt Pipeline}
\source{\cite{moveitpipeline}}
\label{moveitpipeline}
\end{figure}

\end{document}