\chapter{Einleitung}
\section{Motivation}
Das Feld der Mensch-Roboter-Kollaboration entwickelt sich mit zunehmender Geschwindigkeit fort.
Viele Unternehmen bieten neue Lösungen für die unterschiedlichsten Einsatzszenarien der Endanwender.

Dabei ist eine Prüfung des Anwendungsfalls sinnvoll, um etwaige Probleme der Interaktion früh erkennen und beheben zu können.
Diese Prüfung kann durch eine Simulation, in welcher der konkrete Anwendungsfall abgebildet wird, vereinfacht werden.

Außerdem bietet eine Simulation die Möglichkeit, die Aufgabe des Roboters, ohne dessen Anschaffung, evaluieren zu können.
Das so gefertigte Modell des Anwendungsfalls könnte später auch als Grundlage für einen digitalen Zwilling dienen.
Dieser kann später zur Wartung und Fehlerdiagnose des Systems dienen.

-MRK häufiger ein Thema
-Anwendungsfälle sollen evaluiert werden
-Erprobung von Szenarien ohne Roboter

->Simulation eine kompletten Szenarios mit Roboter und Mensch
\section{Stand der Wissenschaft}
Aktuelle Arbeiten:

-Planung von Interaktionen

-Parametervergleiche von maschinellen und menschlichen Bewegungen

-Vermeidung von Kollisionen und Strategie

-Steuerung von Robotern mit Behavior Trees

-> Keine allgemeine Simulation einen gesamten Szenarios mit Mensch.

\url{https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2351978918311442}
\url{https://www.researchgate.net/publication/319888916_Interactive_Simulation_of_Human-robot_Collaboration_Using_a_Force_Feedback_Device}
\url{https://elib.dlr.de/120687/1/human_motion_projection.pdf}
\url{https://www.researchgate.net/publication/220065749_Human-Robot_Collaboration_a_Survey}

\section{Welche Szenarien}
Die drei Szenarien sollten so gewählt werden, dass vorher genutzte Bestandteile in späteren, komplexeren Szenarien weiter genutzt werden können.
Hierfür kommen bestimmte Aufgaben, wie zum Beispiel die Manipulation von Objekten, besonders in Frage, da diese viele ähnliche Bestandteile haben, jedoch mehrere Szenarien denkbar sind.

Das erste abgebildete Szenario soll sich mit der Simulation einer bereits vollautomatisierten Fertigungsaufgabe handeln, in welcher ein Roboter im Arbeitsbereich eines Menschen Teile fertigt.
Die zu erwartende Interaktion beschränkt sich hierbei auf die Anpassung der Fahrgeschwindigkeit bei Annäherung des Menschen.

Bei dem zweiten Szenario soll der Roboter Teile sortieren und auf ein Fließband legen, falls diese weiter genutzt werden können.
Der Mensch muss nun nur noch den Ausschuss beseitigen, welcher vom Roboter in eine besondere Zone gelegt wird.

Die dritte simulierte Aufgabe stellt ein Kollaborationsszenario dar, in welchem Mensch und Roboter an der selben Aufgabe arbeiten.
Hierbei soll eine Palette entladen werden, wobei der Roboter nicht jedes Objekt ausreichend manipulieren kann.
In diesen Fällen muss nun ein Mensch aushelfen, wodurch er mit dem Roboter in Interaktion tritt.
\section{Welcher Nutzen / Contributions}
- Erkennen von konzeptionellen Problemen vor Ersteinsatz

- Definition von Interaktion mit einfacheren Strukturen als State-Machines
