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@startuml plugin_connectivity
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skinparam fixCircleLabelOverlapping true
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skinparam SequenceLifeLineBorderColor #B0B0B0
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skinparam SequenceDividerBorderColor Gray
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skinparam SequenceGroupBorderColor Gray
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skinparam sequenceMessageAlign Center
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skinparam ArrowColor #404040
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participant "ROS ActionClient" as client
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participant ActorServer as server
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participant ActorPlugin as plugin
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activate server
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activate plugin
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[-> client: neuer ActionClient
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activate client
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client -> server: Zielvorgabe
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server -->> client: Antwort auf Zielvorgabe
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alt Zielvorgabe akzeptiert?
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server ->> plugin: neuen Status und Ziel setzen
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plugin -->> server: Zustandswechsel bei\nnächstem Simulationsschritt
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group opt par [Abbruch der Aktion]
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client->server: Abbruchanfrage
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server->plugin: Status auf Idle setzen
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plugin -->> server: Zustandswechsel auf Idle
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server-->>client: positive Abbruchantwort
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end
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loop Bis Aktion vollständig ausgeführt oder abgebrochen ist
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plugin -->> server: Feedback
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server -->> client: Feedback
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end
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plugin -->> server: Zustandswechsel auf Idle
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server -->> client: Endnachricht
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end
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destroy client
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@enduml |